1.減速機-E系列
2.減速機-C系列
1、結構緊湊
由于傳動機構可以置于行星架的支承主軸承內，傳動的軸向尺寸可以大大縮小，緊湊結構。
2、承受力大
內擺線比相同條件下的外擺線曲率半徑大，因此所能承受的力比外擺線大。
3、傳動平穩，壽命高
采用二級減速機構，處于低速級的擺線針輪行星傳動更加平穩，同時由于轉臂軸承個數增多且內外環轉速下降，其壽命大大提高。
4、低回差
采用優化設計，制造誤差小，運動精度高，回差小。
5、輸出剛性好
內擺線行星針輪傳動的輸出機構是采用兩端支承的嵌入式結構的十字滾柱交叉軸承盡可能大的剛性圓盤輸出結構，比RV擺線減速機的輸出機構（角接觸軸承結構）具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大的提高。
6、中空結構
中空結構，便于機器人布線，縮小了底座尺寸，防止纏繞。
| 輸出轉速(r/min) | 5 | 15 | 20 | 25 | 30 |
| 型號 | 減速比 | 輸出轉矩 | 輸入功率 | 輸出轉矩 | 輸入功率 | 輸出轉矩 | 輸入功率 | 輸出轉矩 | 輸入功率 | 輸出轉矩 | 輸入功率 |
| (Nm) | (KW) | (Nm) | (KW) | (Nm) | (KW) | (Nm) | (KW) | (Nm) | (KW) |
| GSK-BJW-20E | 121 | 231 | 0.16 | 167 | 0.35 | 153 | 0.43 | 143 | 0.5 | 135 | 0.57 |
| 105 |
| 71.77 |
| GSK-BJN-40E | 121 | 572 | 0.4 | 412 | 0.86 | 377 | 1.05 | 353 | 1.23 | 334 | 1.4 |
| 105 |
| 73.94 |
| 52.4 |
| GSK-BJN-50C | 33.39 | 681 | 0.48 | 490 | 1.03 | 450 | 1.26 | 420 | 1.47 | 398 | 1.67 |
| 注：輸出轉速為15r/min時，輸出轉矩為額定轉矩； |
| 型號 | 減速比 | 輸出轉速最大值 (r/min) | 最大空程 (arc.min) | 瞬間最大容許轉矩 (Nm) | 扭轉剛性 (Nm/arc.min) | U (kg) |
| GSK-BJW-20E | 121 | 75 | 1 | 833 | 49 | 5 |
| 105 |
| 71.77 |
| GSK-BJN-40E | 121 | 70 | 1 | 2058 | 108 | 9.9 |
| 105 |
| 73.94 |
| 52.4 |
| GSK-BJN-50C | 33.39 | 50 | 1 | 2450 | 255 | 17 |